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座標計算など
http://w3e.kanazawa-it.ac.jp/math/category/gyouretu/henkan-tex.cgi?size=3&target=/math/category/gyouretu/kaitengyouretu.html
http://www.mech.tohoku-gakuin.ac.jp/rde/contents/course/robotics/coordtrans.html
座標変換
・２つのベクトル間の回転角度差分を順変換、逆変換
→２つのベクトルからクォータニオンと共役クォータニオンを作ってこれを変換に使う。
P' = R*P*Q
P = Q*P'*R
P:ベクトル
P':順変換後ベクトル
Q:クォータニオン
R:共役クォータニオン
→共役クォータニオン作成はクォータニオンクラスがあればメンバに実装されている。
・クォータニオンで回転
http://blog.livedoor.jp/take_z_ultima/archives/51383303.html
・クォータニオンから角度算出（ZYXオイラー角）
http://www.mathworks.com/help/toolbox/aeroblks/quaternionstorotationangles.html
・２つの面間の角度（オイラー角）
まず法線を出す。回転中心を合わせる（平行移動）。法線同士で相対HV（緯度経度、球座標、極座標）角度を算出（ZYXでいうところのピッチ・ヨー）。
元の面（を成す点）をHV角度補正した後に、２面上のある点２つに向かうベクトルから最後の軸に射影したベクトルを引いて、ベクトルの成す角を算出する。（ZYXでいうところのロール）
フィレット
http://www.geocities.co.jp/SiliconValley/5910/AutoCadVBA/Fillet_keisansiki.htm
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座標計算など
http://w3e.kanazawa-it.ac.jp/math/category/gyouretu/henkan-tex.cgi?size=3&target=/math/category/gyouretu/kaitengyouretu.html
http://www.mech.tohoku-gakuin.ac.jp/rde/contents/course/robotics/coordtrans.html
座標変換
・２つのベクトル間の回転角度差分を順変換、逆変換
→２つのベクトルからクォータニオンと共役クォータニオンを作ってこれを変換に使う。
P' = R*P*Q
P = Q*P'*R
P:ベクトル
P':順変換後ベクトル
Q:クォータニオン
R:共役クォータニオン
→共役クォータニオン作成はクォータニオンクラスがあればメンバに実装されている。
・クォータニオンで回転
http://blog.livedoor.jp/take_z_ultima/archives/51383303.html
・クォータニオンから角度算出（ZYXオイラー角）
http://www.mathworks.com/help/toolbox/aeroblks/quaternionstorotationangles.html
・２つの面間の角度（オイラー角）
まず法線を出す。回転中心を合わせる（平行移動）。法線同士で相対HV（緯度経度、球座標、極座標）角度を算出（ZYXでいうところのピッチ・ヨー）。
元の面（を成す点）をHV角度補正した後に、２面上のある点２つに向かうベクトルから最後の軸に射影したベクトルを引いて、ベクトルの成す角を算出する。（ZYXでいうところのロール）
（あってるか？）
フィレット
http://www.geocities.co.jp/SiliconValley/5910/AutoCadVBA/Fillet_keisansiki.htm
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